输油管道探伤机器人的数据采集技术

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第24卷第3期 2(c!年3月 无损检测 NDfI V01 2,1 卜o 3 2 t Ma r_ 2 输油管道探伤机器人的数据采集技术 赵恒凯,方振和“。

章俊 (上海大学通信与信息工程学院,上海201800) 摘要:数据采集技术是管道探伤机器人的关键技术之一。

结合一种应用于输油管道探伤机 器人的数据采集系统,分析探伤数据采集的难点,提出解决这些难点的方法。

关键词:无损检验;输油管道;机器人;数据处理 中图分类号:’I'G115.28;TP242 文献标识码:A 文章编号:1000 6656(2002103 0103 25 DATA ACQUISITION TECHNIQUE FOR PIPELINE INSPECTION P1G ZHAO Heng-kai,FANG/ffien-he”.ZHANG Jun (Department of Communication and Information.Shanghai University,Shanghai 201800.China) AlKtraet:Data acquisition technique is a crux mr pipeline inspectkm pig.A data acquisition system has been provided for the pig.The tecbnical problems in developing the system have been analysed in detail.and the measures have been put forwar& Keywotals:Nondestructive testing;Oi]pipeline;Robot;Data processing 输油管道的管理维护一直是困扰油气营运公司 的一大难题。

新建的输油管道在启用之前都必须进 行一次全面的探伤以确认其可用性。

输油管道投入 使用后,每年都需作例行的管道检查以确保油气运 输的安全。

尤其是在管道投人使用多年后,由于金 属腐蚀、疲劳、地表运动及外力损伤等各种因素的影 响,管道出现裂缝、扭曲及变形等的概率大大增加. 更需要作细致彻底的管道探伤以排除危及油气运输 的破损管道。

因此,管道的探伤成为油气公司所要 完成的一项频繁的Et常工作。

而输油管线常常是绵 延数百乃至几千公里,要完成这样的工作是十分费 钱、费时和费力的。

更为困难的是,许多输油管道铺 设在环境条件十分恶劣的地方,如人迹罕至的沙漠. 或冰雪覆盖的冰川.使得探伤工作变得P分艰巨。

而对于深埋于海底或湖底的管道,其探伤_T作则更 是人力所不能为的。

因此,开发自动的智能化管道 探伤机器人技术,成为管道探伤的必然趋势。

在我国广阔的地域上分布着众多油田和绵长的 收稿日期:2000 1 2 07 输油管道,伴随着西部油气出的相继开发以及近海 油气田的陆续开采,输油管道的管理维护成为日益 突出的问题。

我国输油管道探伤机器人技术的研究 开发尚处_1起步阶段.目前为止,全国仅从国外引进 少数试验性探伤系统,远不能满足需求。

因此.急需 研究、发展和利用管道探伤机器人技术。

国际上输油管道探伤机器人的研究开发已有多 年历史,自20世纪90年代以来,伴随着微电子技 术、传感技术和自动控制技术的飞速发展,管道探伤 机器人在探伤分辨力、探伤类别、对管道多孔径和大 弯曲度的适应能力及探测长度等方面都取得了十分 显著的进步-“。

尽管如此,由于受到管道损伤类别 的多样胜、管道内部空间的局限性、管


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